Study: Robotics(Robot)

[Positioning] 위성항법시스템(GNSS) 정리(4): 측위 기법 상세(GPS, DGPS, RTK 등)

💡 본 문서는 '위성항법시스템(GNSS) 측위 기법 상세: GPS, DGPS, RTK 등'에 대해 정리해놓은 글입니다. 이전 내용에서는 '위성항법시스템(GNSS)'의 이론에 대해 정리해보았으며, 여기서 다룬 측위기법을 기반으로 오차보정하는 방법 및 실제 사용에 대해 정리하였으니 참고하시기 바랍니다. 1. RTK GPS 활용(feat. RTKLIB) 1.1. RTK GPS 후처리 기술 위성항법시스템을 이용한 위치결정은 초기의 군사적 목적을 벗어나 민간분야에도 활용 범위가 확대되고 있으며, 이를 위한 다양한 종류의 자료처리 프로그램이 개발되고 있습니다. 특히 GPS 수신기를 제작하거나 공급하는 기업에서는 개발 수신기의 특성에 적합한 자료처리 프로그램을 개발해 상용 서비스 하고 있으며, 대표적으로 Trimbl..

[Robotics] 위성항법시스템(GNSS) 정리(3): 메시지 규격 및 프로토콜(NTRIP, RTCM, NMEA 등)

💡 본 문서는 '위성항법시스템(GNSS) 정리(3): 메시지 규격 및 프로토콜(NTRIP, RTCM, NMEA 등)'에 대해 정리해놓은 글입니다. 어떤 분야던 자신의 위치를 판단할 때 가장 먼저 고려하는 시스템인 '위성항법시스템(GNSS)'의 이론을 정리하였으니 참고하시기 바랍니다. 1. GPS 메시지 규격 및 프로토콜 1.1. GPS 메시지 규격 항법 메시지 항법 메시지(Navigation Message)는 GPS 위성에서 송출하는 반송파에 실리는 메시지로, 2진 부호화된 일련의 Pulse 신호의 형태를 띈다. 50bps의 속도로 지속적으로 방송된다. 항법 메시지 내에는 위성 탑재 시계의 시각 및 오차, 위성의 상태 정보, 모든 위성과 관련된 궤도 정보 및 상태(almanac), 각 궤도 정보와 이력(..

[Positioning] 위성항법시스템(GNSS) 정리(2): 오차 및 오차보정 측위 기법(GPS, DGPS, RTK 등)

💡 본 문서는 '위성항법시스템(GNSS) 정리(2): 오차 및 오차보정 측위 기법(GPS, DGPS, RTK 등)'에 대해 정리해 놓은 글입니다. 이전 내용에서는 '위성항법시스템(GNSS)'의 이론에 대해 정리해 보았으며, 여기서 다룬 측위기법을 기반으로 오차보정하는 방법 및 실제 사용에 대해 정리하였으니 참고하시기 바랍니다. 1. GPS 신호 1.1. 반송파 신호 반송파(搬送波, carrier wave)란 정보를 전달하려 신호(주파수)를 변조해 전자기파로 바꾼 것이다. 변조는 반송파에 정보를 나타내는 모양을 부여하며, 수신자가 모양을 이해하고 정보를 복구한다. 각 위성은 서로 다른 주파수의 신호를 동시에 생성하며, 민간용 GPS 위성은 L1, L2, L5의 세 가지 주파수 대역을 사용한다. 예를 들어..

[Positioning] 위성항법시스템(GNSS) 정리(1): GPS, GNSS 개념

💡 본 문서는 '위성항법시스템(GNSS) 정리(1): GPS, GNSS, RTK 등'에 대해 정리해놓은 글입니다. 어떤 분야던 자신의 위치를 판단할 때 가장 먼저 고려하는 시스템인 '위성항법시스템(GNSS)'의 이론을 정리하였으니 참고하시기 바랍니다. 1. 용어 정리 본격적인 내용에 들어가기 앞서 용어를 몇 가지 정리하고자 한다. 측량(Surveying): 지구 상의 여러 점들의 위치 관계와 특성을 결정하고 표현하며, 측정, 재현하는 기술이다. 측량에는 측량용 사진 촬영, 지도 제작, 건설 사업의 도면 작업 등을 포함한다. 측위(Positioning): 지물의 위치를 구하는 것으로 주로 이동체가 자신의 위치와 속도, 경로 등을 알아내는 위치 결정 기술이다. 항법(Navigation): 현재 위치로부터 목..

[ROS] Why ROS2? (feat. ROS1 vs ROS2)

💡 본 문서는 'Why ROS2?'에 대해 정리해놓은 글입니다. ROS2를 소개하기에는 8년 이상 개발되어 많이 늦은감은 있지만, 현 상황에서 ROS1이 아닌 ROS2를 공부해야하는 이유를 정리하였으니 참고하시기 바랍니다. 1. ROS1 VS ROS2 1.1 ROS1 vs ROS2 (홍보용: 간략한 기능 위주) 1.2 ROS1 vs ROS2 (개발자용: 세부 기능 및 지원 플렛폼) 2. ROS Distro 별 사용률 2.1 ROS Distro 별 사용률 (개발자 관점: Commit 수) 2.2 ROS Distro 별 사용률 (사용자 관점: package의 트래픽) 3. 마무리 ROS1는 2020년 마지막 버전을 공식 릴리즈하였으며, EOL의 경우 2025년이면 지원 종료됨 ROS2에서는 ROS1에서 지원..