Study: Robotics(Robot)
[Robotics] Modern Robotics : Mechanics, planning, and control - Chapter3. Configuration Space
용어 정리 Link : 일반적으로 Rigid 한 바디로 여겨진다. Joint : 링크들을 연결해주는 관절로 다양한 종류의 조인트가 존재한다. Actuator : 전기모터나 피스톤 등 우리가 능동적으로 움직이게 할 수 있는 부품으로 힘이나 토크를 발생시켜 링크와 조인트들을 움직이게 한다. End-effector : 실질적으로 필요한 Task를 수행하는 파트로써 그리퍼, 핸드 등이 여기에 속한다. Configuration: 로봇의 모든 지점의 위치 정보이다. Planar rigid body: 2차원 상의 Configuration Spatial rigid body: 3차원 상의 Configuration Configuration space (C-space): 로봇의 위치를 정의할 수 있는 파라미터들이 이루는 n..
[Robotics] Modern Robotics : Mechanics, planning, and control - Chapter2. Configuration Space
용어 정리 Link : 일반적으로 Rigid 한 바디로 여겨진다. Joint : 링크들을 연결해주는 관절로 다양한 종류의 조인트가 존재한다. Actuator : 전기모터나 피스톤 등 우리가 능동적으로 움직이게 할 수 있는 부품으로 힘이나 토크를 발생시켜 링크와 조인트들을 움직이게 한다. End-effector : 실질적으로 필요한 Task를 수행하는 파트로써 그리퍼, 핸드 등이 여기에 속한다. Configuration: 로봇의 모든 지점의 위치 정보이다. Planar rigid body: 2차원 상의 Configuration Spatial rigid body: 3차원 상의 Configuration Configuration space (C-space): 로봇의 위치를 정의할 수 있는 파라미터들이 이루는 n..
[Arduino] Arduino IDE 실행시 문제 - *.json Update
증상 : 어제부터 아두이노 IDE 실행시 바로 종료되어 버리는 증상발생 문제점 : package_index.json 업데이트 되면서 VS Code실행시 arduino15폴더에 *.json파일이 생성되면서 실행이 안되는 문제 조치사항 : package_index.json, package_index.json.sig파일 지운 후 자동 업데이트 금지 설정 해결방법 : 인터넷 연결 끊기 arduino15 폴더 삭제 혹은 directory채로 백업 arduino15 폴더를 삭제하지 않았으면, 폴더 안에 package_index.json파일과 package_index.json.sig파일을 삭제 IDE실행 -> 환경설정 -> 시작시 업데이트 확인 체크 해제 IDE종료 인터넷 연결 IDE실행 예방 : 인터넷 연결 끊기 ..
[ROS] Turtlebot3 + ROS2 기본 세팅 방법! (오로카 판교모임 세미나)
Turtlebot3 ROS2 Setting 내용은 부족하겠지만,, 오늘자 오로카 판교모임의 이번 분기의 study활동은 'ROS2'입니다! 이에 맞추어 한가지의 part(turtlebot3)를 맡아서 Turtlebot3에 ROS2를 설치하여 navigation까지 진행했습니다! 과정뿐만아니라 어려운 점(삽질), 유의할 점 등을 발표하며 구성원들과 내용을 공유하는 시간을 가졌습니다. 간단한 내용들은 "ROS2 manual", "Turtlebot3 manual"을 참고해서 설치하시면 될 것 같습니다! Turtlebot3 ROS2 세미나 자료 느낀점 오로카 모임 ROS2의 발표 자체도 유쾌하고 뜻깊게 끝났으며, 열심히 공부한 자료를 오로카 모임 구성원들과 학과구성원들에게 공유함으로써 말로 표현 못할 뿌듯함을 ..
[Drone] 교육용으로 완벽한 드론, Ryze DJI Tello
Basic - Tello는 비전 포지셔닝 시스템과 온보드 카메라가 있는 소형 쿼드콥터. - 비전 포지셔닝 시스템를 사용하면 호버링이 가능하며 실내 비행에 적합. - 바운스 모드, 8D 플립, EZ 샷, 손바닥 착지, Throw & Go, 드론 중심의 360도, 객체를 기반으로 주위원돌기, Up & Away 등 기능 사용가능. # 느낀점 : 10만원대의 교육용 가성비 제품이라 비행의 떨림이 영상에 묻어나오며 멀리서 찍는데 한계가 있다. 그래도 모션 움직임이 작은 것을 제외하고 모션 자체는 많고 움직임이 깔끔하다. 점점 멀어지는 영상 참고 : https://www.ryzerobotics.com/kr/tello 텔로 하늘에서 바라보는 세상 공원에서든, 사무실에서든, 집에서든 언제든지 이륙해 새로운 시각으로 세..