Study: Robotics(Robot)
[Planning] Navigation map 없이 특정 지점으로 이동하는 방법 정리 ( navigation without map )
💡 본 문서는 'map 없이 특정 지점으로 이동하는 방법 정리 ( navigation without map ) (오픈소스 소프트웨어 & 하드웨어: 로봇 기술 공유 카페 (오로카))' 포스팅을 바탕으로 작성한 글이니 참고하시기 바랍니다. 이제 어떻하면 ros navigtion 패키지를 슬램으로 만들어둔 map 없이 동작 시킬수 있까? map 을 이용해 localization 을 해주는 amcl 을 대체할 방법을 찾으면 되는 겁니다. 아래 방법 1,2,3이 이에 해당 합니다. 그리고 당연한 이야기지만 map 기반 localization 을 하지 않고 순수 odom 만 가지고 로봇의 위치를 추정하게 되면 map과 라이다로 오돔의 오차를 보정하는 localization 을 건너 뛰는 셈이 되니 로봇의 위치 추정..
[ROS] Robot Operating System 개념 정리
ROS 란? 로봇의 응용프로그램을 개발하기 위한 운영체제와 같은 로봇 소프트웨어 플렛폼. 하드웨어 추상화 하위 디바이스 제어 센싱, 인식, 지도작성, 모션플래닝 등의 기능 구현 프로세스 간의 메시지 파싱 패키지 관리 개발환경에 필요한 라이브러리와 다양한 개발 및 디버깅 도구 제공 Master 란? 노드와 노드 사이의 연결과 메시지 통신을 위한 네임 서버와 같은 역할. roscore가 실행명령어이며, 마스터를 실행하면 각 노드의 이름을 등록하고 필요에 따라 정보를 받을 수 있음. 마스터 없이는 노드 간의 접속, 토픽과 서비스와 같은 메시지 통신을 할 수 없음. 마스터는 마스터에 접속하는 슬레이브들과의 접속상태를 유지하지 않는 HTTP기반의 프로토콜인 XMLRPC를 이용하여 통신. 즉, 슬레이브인 노드들이 ..
[Robotics] Modern Robotics : Mechanics, planning, and control - Chapter3. Configuration Space
용어 정리 Link : 일반적으로 Rigid 한 바디로 여겨진다. Joint : 링크들을 연결해주는 관절로 다양한 종류의 조인트가 존재한다. Actuator : 전기모터나 피스톤 등 우리가 능동적으로 움직이게 할 수 있는 부품으로 힘이나 토크를 발생시켜 링크와 조인트들을 움직이게 한다. End-effector : 실질적으로 필요한 Task를 수행하는 파트로써 그리퍼, 핸드 등이 여기에 속한다. Configuration: 로봇의 모든 지점의 위치 정보이다. Planar rigid body: 2차원 상의 Configuration Spatial rigid body: 3차원 상의 Configuration Configuration space (C-space): 로봇의 위치를 정의할 수 있는 파라미터들이 이루는 n..
[Robotics] Modern Robotics : Mechanics, planning, and control - Chapter2. Configuration Space
용어 정리 Link : 일반적으로 Rigid 한 바디로 여겨진다. Joint : 링크들을 연결해주는 관절로 다양한 종류의 조인트가 존재한다. Actuator : 전기모터나 피스톤 등 우리가 능동적으로 움직이게 할 수 있는 부품으로 힘이나 토크를 발생시켜 링크와 조인트들을 움직이게 한다. End-effector : 실질적으로 필요한 Task를 수행하는 파트로써 그리퍼, 핸드 등이 여기에 속한다. Configuration: 로봇의 모든 지점의 위치 정보이다. Planar rigid body: 2차원 상의 Configuration Spatial rigid body: 3차원 상의 Configuration Configuration space (C-space): 로봇의 위치를 정의할 수 있는 파라미터들이 이루는 n..
[Arduino] Arduino IDE 실행시 문제 - *.json Update
증상 : 어제부터 아두이노 IDE 실행시 바로 종료되어 버리는 증상발생 문제점 : package_index.json 업데이트 되면서 VS Code실행시 arduino15폴더에 *.json파일이 생성되면서 실행이 안되는 문제 조치사항 : package_index.json, package_index.json.sig파일 지운 후 자동 업데이트 금지 설정 해결방법 : 인터넷 연결 끊기 arduino15 폴더 삭제 혹은 directory채로 백업 arduino15 폴더를 삭제하지 않았으면, 폴더 안에 package_index.json파일과 package_index.json.sig파일을 삭제 IDE실행 -> 환경설정 -> 시작시 업데이트 확인 체크 해제 IDE종료 인터넷 연결 IDE실행 예방 : 인터넷 연결 끊기 ..