Study: Robotics(Robot)/Robot: Positioning
[Positioning] ROS GPS(WGS84) to UTM 좌표 변환하기
💡 본 문서는 'ROS GPS(WGS84) to UTM 좌표 변환하기'에 대해 정리해놓은 글입니다. GPS(WGS84), UTM 좌표계 자체에 대한 이해부터 이를 변환하는 라이브러리 사용방법까지 정리하였으니 참고하시기 바랍니다. 1. 좌표계 이해 1) GPS(WGS84) WGS는 World Gedetic System coordinate의 약어이며, WGS84 좌표계에서 84는 84년도에 제정된 좌표계입니다. 이는 타원체 모양의 지구상 위치를 표현하기 위한 좌표계로, 적도와 본초자오선이 교차하는 점을 기준점(0.0º, 0.0º)으로 합니다. 따라서 표현 자체는 정확하나, 타원체 자체에서의 위치를 표현하기에 면적 거리를 계산하는 데 어려움을 겪을 수 있습니다. 2) UTM UTM 좌표계는 Universal ..
[Positioning] ROS mapviz 사용하기 (feat. GPS topic 좌표찍기)
💡 본 문서는 'ROS mapviz 사용하기 (feat. GPS topic 좌표찍기)'에 대해 정리해놓은 글입니다. ~~~정리하였으니 참고하시기 바랍니다. 1. Getting Started i) Package Install The easiest way to install Mapviz is using apt-get: $ sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-mapviz \ ros-$ROS_DISTRO-mapviz-plugins \ ros-$ROS_DISTRO-tile-map \ ros-$ROS_DISTRO-multires-image ii) Building From Source These directions assume you have already set up a catkin ..
[Positioning] GIS와 한국 주요 좌표계 EPSG코드
💡 본 문서는 'GIS와 한국 주요 좌표계 EPSG코드'에 대해 정리해놓은 글입니다. GIS와 한국 지리 좌표를 확인할 때 꼭 알아야 하는 주요 좌표계에 대해 정리하였으니 참고하시기 바랍니다. 1. GIS GIS는 지리정보시스템(Geographic Information System)의 약어로, 지리적 공간 데이터를 수집, 저장, 관리, 분석, 표시하는 컴퓨터 기반의 시스템입니다. GIS는 지리적 위치 정보를 사용하여 특정 지역이나 공간 현상에 대한 이해를 도와주는 강력한 도구로 사용됩니다. GIS는 다양한 데이터 유형을 지도와 결합하여 다양한 형태의 정보를 생성할 수 있습니다. 이러한 데이터는 지리적 위치를 나타내는 '지리 데이터'와 그에 따른 '속성 데이터'로 구성됩니다. 지리 데이터는 지구 표면의 지..
[Positioning] 위성항법시스템(GNSS) 정리(5): GPS 의사거리 측정 - 코드 기반(시간), 위상 기반(위치)
💡 본 문서는 '위성항법시스템(GNSS) 정리(5): GPS 의사거리 측정 - 코드 기반(시간), 위상 기반(위치)'에 대해 정리해놓은 글입니다. 이전 내용에서는 '위성항법시스템(GNSS)'의 이론에 대해 정리해보았으며, 여기서 다룬 측위기법을 기반으로 오차보정하는 방법 및 실제 사용에 대해 정리하였으니 참고하시기 바랍니다. 1. GPS 의사 거리 1.1. 의사 거리 측정 의사 거리 ρi(Pseudo-range)는 GPS 위성과 수신기 간의 거리라 볼 수 있는데, 의사거리를 '코드 기반(시간 사용)'과 '위상 기반(위치 사용)' 거리 측정 방법 둘에 의해 계산할 수 있다. 코드 기반 거리 측정 방법(시간 사용)에서는 위성이 방사한 C/A코드와 P코드 등을 수신해, 수신기 자체가 발생시킨 동일한 코드와의..