Study: Robotics(Robot)/Robot: ROS(Robot Operating Sytem)
[ROS] gazebo clearpath jackal 모바일 로봇 사용하기(velodyne vlp16 3d lidar)
💡 본 문서는 'gazebo clearpath jackal 모바일 로봇 사용하기(velodyne vlp16 3d lidar)'에 대해 정리해놓은 글입니다. gazebe에서 clearpath jackal 모바일 로봇를 설정하여 필요한 센서를 추가하는 방법을 정리하였으니 참고하시기 바랍니다. 1. clearpath jackal: Launch (velodyne vlp16 3d lidar) 먼저 설치하여 사용하는 방법을 소개해드리고 다른 센서로 변경하는 방법을 설명하겠습니다. ROS 버전은 noetic 기준으로 작성하였으며, 다른 버전의 경우 설치시 해당 버전으로 변경하여 설치하시면 됩니다. 1) INSTALLATION jackal 패키지 설치 sudo apt-get install ros-noetic-jacka..
[ROS] apt 설치한 패키지와 build한 패키지(catkin, colcon) 중 어떤 것을 사용?
💡 본 문서는 'apt 설치한 패키지와 build한 패키지(catkin, colcon) 중 어떤 것을 사용? '에 대해 정리해놓은 글입니다. ros를 사용하다보면 패키지를 설치하는 과정은 두가지로 나뉘는데, 두가지 방법에 대해 정리하고 두 방법에서 동일한 패키지를 설치했을 경우 어떤 것을 사용하는지에 대해 정리하였으니 참고하시기 바랍니다. apt 설치한 패키지 vs. build한 패키지(catkin, colcon) Colcon(Catkin)은 ROS(로봇 운영 체제)의 빌드 시스템 중 하나로, ROS 패키지 및 컴포넌트를 빌드하고 관리하는 데 사용됩니다. 반면 apt는 Debian 및 Ubuntu 기반의 리눅스 시스템에서 패키지 관리를 위한 도구인 Advanced Package Tool의 약자입니다. C..
[ROS] ROS URDF vs. Gazebo SDF: Link Pose, Joint Pose, Visual & Collision
💡 본 문서는 'ROS URDF vs. Gazebo SDF: Link Pose, Joint Pose, Visual & Collision'에 대해 정리해놓은 글입니다. ROS 2 및 Gazebo를 사용하여 시뮬레이션용 로봇을 만드는 가장 혼란스러운 개념 중 하나 는 URDF 및 SDF를 사용하여 로봇의 링크 및 관절 에 대한 좌표 프레임을 설정하는 방법입니다 . 이 튜토리얼에서는 링크와 관절의 포즈가 일반적인 URDF 파일과 SDF 파일 내에서 정의되는 방식을 비교하고 대조해 보겠습니다. 1. Prerequisites 무엇보다 URDF를 이해하기 위해서는 모바일 로봇 좌표계를 이해해야합니다. 해당 내용을 '[ROS] ROS TF 좌표계 및 변환'에 정리해놓았으니 참고하시기 바랍니다. 1) What is a..
[ROS] ROS TF 좌표계 및 변환
💡 본 문서는 'ROS TF 좌표계 및 변환'에 대해 정리해놓은 글입니다. 이 튜토리얼에서는 ROS를 사용하는 모바일 로봇의 표준 좌표계(예: x,y,z 축 )의 기본 사항을 다룹니다. 또한 기본적인 2륜 차동 구동 모바일 로봇 의 좌표계를 설정하는 방법도 다룰 것이니 참고하시기 바랍니다. 1. Why Coordinate Frames Are Important? 바퀴 달린 로봇 위에 LIDAR가 장착되어 있다고 가정해 보겠습니다. LIDAR의 임무는 환경 내 물체까지의 거리에 대한 데이터를 제공하는 것입니다. 하지만 여기서 LIDAR는 보통 로봇의 중심점에 위치하지 않습니다. 따라서 실제 시나리오에서는 로봇이 환경에서 이동할 때 장애물을 피하려면 LIDAR 좌표계에서 감지된 객체의 좌표를 로봇 베이스 프레..