Study: Robotics(Robot)
[Planning] ROS Navigation: Tutorial(Ubuntu 20.04, ros noetic, gazebo, Turtlebot3)
💡 본 문서는 'ROS Navigation: Tutorial(Ubuntu 20.04, ros noetic, Turtlebot3)'에 대해 정리해놓은 글입니다. 1. Environment Setup 1) Bringup $ sudo apt update $ sudo apt upgrade $ wget https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/robotis_tools/master/install_ros_noetic.sh $ chmod 755 ./install_ros_noetic.sh $ bash ./install_ros_noetic.sh $ sudo apt-get install ros-noetic-joy ros-noetic-teleop-twist-joy \ ros-noeti..
[Autonomous] 자율주행차의 5단계 및 책임소재의 정의 (SAE J3016 Toxanomy)
💡 본 문서는 '자율주행차의 5단계 및 책임소재의 정의' 포스팅을 바탕으로 작성한 글이니 참고하시기 바랍니다.일반적으로 자율주행차의 5단계에 대해 다음과 같이 정의할 수 있다. 본 정의는 SAE-J3016(Taxonomy and Definitions for Terms Related to Driving Automation Systems for On-Road Motor Vehicles)과 북미자동차 공업협의 NHTSA (National Highway Traffic Safety Administration)의 기준에 따라 정의한 것이다. 먼저 단계별 차이점을 설명하기 전에, 현재 상업적으로 출시되어 있는 자율주행 모드 및 ADAS 기능을 가진 모든 자동차는 Level 2를 넘을 수 없다. 왜냐하면 Level 3..
[Planning] ROS2 Nav2: ROS2 Navigation Stack 정리
💡 본 문서는 ROS2 Navigation Stack인 'Nav2'에 대해 정리해놓은 글입니다. 본격적으로 Nav2의 구성에 대해서 하나씩 살펴보기 앞서 Nav2의 주요 개념들에 대해서 정리하였으니 참고하시기 바랍니다. ROS1 Navigation (Move Base) [Localization] ROS Navigation: Move Base ROS2 Navigation (Nav2) ROS2 Action Server(액션 서버) 액션 서버는 네비게이션(Navigation)과 같이 긴 작업을 수행하는 로봇 동작을 제어하는 핵심 개념입니다. 장시간 작업 상황에서 액션 서버는 클라이언트로부터 다른 프로세스나 스레드에서 장기간 실행되는 작업 요청을 수락하고 실행이 완료되면 최종 결과를 반환하며 해당 상태를 종료합..
[Positioning] ROS mapviz 사용하기 (feat. GPS topic 좌표찍기)
💡 본 문서는 'ROS mapviz 사용하기 (feat. GPS topic 좌표찍기)'에 대해 정리해놓은 글입니다. ~~~정리하였으니 참고하시기 바랍니다. 1. Getting Started i) Package Install The easiest way to install Mapviz is using apt-get: $ sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-mapviz \ ros-$ROS_DISTRO-mapviz-plugins \ ros-$ROS_DISTRO-tile-map \ ros-$ROS_DISTRO-multires-image ii) Building From Source These directions assume you have already set up a catkin ..