Study: Robotics(Robot)
[Planning] ROS Navigation: Tutorial(Ubuntu 20.04, ros noetic, gazebo, Turtlebot3)
💡 본 문서는 'ROS Navigation: Tutorial(Ubuntu 20.04, ros noetic, Turtlebot3)'에 대해 정리해놓은 글입니다. 1. Environment Setup 1) Bringup $ sudo apt update $ sudo apt upgrade $ wget https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/robotis_tools/master/install_ros_noetic.sh $ chmod 755 ./install_ros_noetic.sh $ bash ./install_ros_noetic.sh $ sudo apt-get install ros-noetic-joy ros-noetic-teleop-twist-joy \ ros-noeti..
[Autonomous] 자율주행차의 5단계 및 책임소재의 정의 (SAE J3016 Toxanomy)
💡 본 문서는 '자율주행차의 5단계 및 책임소재의 정의' 포스팅을 바탕으로 작성한 글이니 참고하시기 바랍니다.일반적으로 자율주행차의 5단계에 대해 다음과 같이 정의할 수 있다. 본 정의는 SAE-J3016(Taxonomy and Definitions for Terms Related to Driving Automation Systems for On-Road Motor Vehicles)과 북미자동차 공업협의 NHTSA (National Highway Traffic Safety Administration)의 기준에 따라 정의한 것이다. 먼저 단계별 차이점을 설명하기 전에, 현재 상업적으로 출시되어 있는 자율주행 모드 및 ADAS 기능을 가진 모든 자동차는 Level 2를 넘을 수 없다. 왜냐하면 Level 3..
[Autunomous] Autonomous Driving Open Dataset
💡 본 문서는 'Autonomous Driving Open Dataset'에 대해 정리해놓은 글입니다. 다양한 회사에서 자율주행 데이터셋을 공개하고 있으니 비교시 참고하시기 바랍니다. 15 Best Open-Source Autonomous Driving Datasets 01) A2D2 Dataset The Audi Autonomous Driving Dataset (A2D2) features over 41,000 labeled with 38 features. Around 2.3 TB in total, A2D2 is split by annotation type (i.e. semantic segmentation, 3D bounding box). 02) ApolloScape Dataset ApolloScape ..
[Planning] ROS2 Nav2: ROS2 Navigation Stack 정리
💡 본 문서는 ROS2 Navigation Stack인 'Nav2'에 대해 정리해놓은 글입니다. 본격적으로 Nav2의 구성에 대해서 하나씩 살펴보기 앞서 Nav2의 주요 개념들에 대해서 정리하였으니 참고하시기 바랍니다. ROS1 Navigation (Move Base) [Localization] ROS Navigation: Move Base ROS2 Navigation (Nav2) ROS2 Action Server(액션 서버) 액션 서버는 네비게이션(Navigation)과 같이 긴 작업을 수행하는 로봇 동작을 제어하는 핵심 개념입니다. 장시간 작업 상황에서 액션 서버는 클라이언트로부터 다른 프로세스나 스레드에서 장기간 실행되는 작업 요청을 수락하고 실행이 완료되면 최종 결과를 반환하며 해당 상태를 종료합..