Study: Robotics(Robot)
[Autunomous] Autonomous Driving Open Dataset: nuScenes Dataset
💡 본 문서는 'Autonomous Driving Open Dataset: nuScenes Dataset'에 대해 정리해놓은 글입니다. 자율주행 차량의 센서 데이터셋 중 하나인 nuScenes Dataset에 대해 정리하였으니 참고하시기 바랍니다. nuScenes Dataset 1) Sensor 구성 nuScenes dataset은 2019년에 공개된 오픈데이터로 detection, tracking, prediction & localization task을 지원하는 multi modal dataset입니다. 단순히 image만 제공하는 것이 아닌 camera로 수집한 image, Lidar로 수집한 point cloud, radar로 수집한 point cloud 등이 제공됩니다. dataset안에는 14..
[Autunomous] Autonomous Driving Open Dataset: KITTI Dataset (Visual Odometry/SLAM, 3D Object Detection)
💡 본 문서는 'Autonomous Driving Open Dataset: KITTI Dataset (Visual Odometry, 3D Object Detection)'에 대해 정리해놓은 글입니다. 자율주행 차량의 센서 데이터셋 중 하나인 KITTI 360 Dataset에 대해 정리하였으니 참고하시기 바랍니다. KITTI dataset 소개 데이터셋 소개(KITTI dataset) Datasets collected with a car driving around rural areas of a city. Lidar와 여러 대의 Camera로 수집한 데이터와 이에 대한 일부의 라벨로 데이터셋은 구성 제작 업체 : KIT (Karlsruhe Institute oof Technology) 데이터셋 공식 링크 :..
[ROS] gazebo clearpath jackal 모바일 로봇 사용하기(velodyne vlp16 3d lidar)
💡 본 문서는 'gazebo clearpath jackal 모바일 로봇 사용하기(velodyne vlp16 3d lidar)'에 대해 정리해놓은 글입니다. gazebe에서 clearpath jackal 모바일 로봇를 설정하여 필요한 센서를 추가하는 방법을 정리하였으니 참고하시기 바랍니다. 1. clearpath jackal: Launch (velodyne vlp16 3d lidar) 먼저 설치하여 사용하는 방법을 소개해드리고 다른 센서로 변경하는 방법을 설명하겠습니다. ROS 버전은 noetic 기준으로 작성하였으며, 다른 버전의 경우 설치시 해당 버전으로 변경하여 설치하시면 됩니다. 1) INSTALLATION jackal 패키지 설치 sudo apt-get install ros-noetic-jacka..
[ROS] apt 설치한 패키지와 build한 패키지(catkin, colcon) 중 어떤 것을 사용?
💡 본 문서는 'apt 설치한 패키지와 build한 패키지(catkin, colcon) 중 어떤 것을 사용? '에 대해 정리해놓은 글입니다. ros를 사용하다보면 패키지를 설치하는 과정은 두가지로 나뉘는데, 두가지 방법에 대해 정리하고 두 방법에서 동일한 패키지를 설치했을 경우 어떤 것을 사용하는지에 대해 정리하였으니 참고하시기 바랍니다. apt 설치한 패키지 vs. build한 패키지(catkin, colcon) Colcon(Catkin)은 ROS(로봇 운영 체제)의 빌드 시스템 중 하나로, ROS 패키지 및 컴포넌트를 빌드하고 관리하는 데 사용됩니다. 반면 apt는 Debian 및 Ubuntu 기반의 리눅스 시스템에서 패키지 관리를 위한 도구인 Advanced Package Tool의 약자입니다. C..