Study: Artificial Intelligence(AI)
[SLAM] FAST_LIO_LC SLAM 개발 환경 세팅 (Ubunutu 20.04, ROS noetic)
💡 본 문서는 '[SLAM] FAST_LIO_LC SLAM 개발 환경 세팅 (Ubunutu 20.04, ROS noetic)'에 대해 정리해놓은 글입니다. LIO 계열 SLAM을 설치하다 보면 많은 문제가 발생하곤 합니다. 환경 설정 밑 이를 실행하는 과정까지 정리하였으니 참고하시기 바랍니다. 1. About FAST_LIO_LC What is FAST_LIO_LC? A computationally efficient and robust LiDAR-inertial odometry package with loop closure module and graph optimization. Required Sensors LIDAR [Velodyne, Ouster, Livox] IMU [6-AXIS, 9-AXIS] G..
[Perception] ROS pointcloud(/PointCloud2, 3D) to laser(/scan, 2D): pointcloud_to_laserscan, velodyne_height_map
💡 본 문서는 'ROS pointcloud(/PointCloud2, 3D) to laser(/scan, 2D)'에 대해 정리해놓은 글입니다. ROS pointcloud(/PointCloud2, 3D) 데이터를 2D 형태(scan)로 변환하는 방법에 대해 정리하였으니 참고하시기 바랍니다. 1. Package: pointcloud_to_laserscan 1) Install package: pointcloud_to_laserscan $ sudo apt install ros-noetic-pointcloud-to-laserscan 2) Setting launch file Subscribed Topics cloud_in (sensor_msgs/PointCloud2): The input point cloud. Pub..
[Dataset] Autonomous Driving Open Dataset: Various Datasets
💡 본 문서는 'Autonomous Driving Open Dataset'에 대해 정리해놓은 글입니다.다양한 회사에서 자율주행 데이터셋을 공개하고 있으니 비교시 참고하시기 바랍니다.15 Best Open-Source Autonomous Driving Datasets01) A2D2 DatasetThe Audi Autonomous Driving Dataset (A2D2) features over 41,000 labeled with 38 features. Around 2.3 TB in total, A2D2 is split by annotation type (i.e. semantic segmentation, 3D bounding box).02) ApolloScape DatasetApolloScape is an..
[Vision] OpenCV 소스 빌드하지 않고 설치하기 (apt install)
💡 본 문서는 'OpenCV 소스 빌드하지 않고 설치하기'에 대해 정리해놓은 글입니다. OpenCV 설치하는 방법을 찾아보면 흔히 OpenCV에서 제공하는 소스를 빌드해서 사용하는 방법을 활용합니다. 이는 귀찮기도 하고 시간도 오래 걸리는 관계로 해당 소스를 빌드하여 미리 패키지를 만들어놓은 것을 활용하는 방법에 대해 정리하였으니 참고하시기 바랍니다. 1. 설치된 OpenCV 제거 전에 설치했던 OpenCV가 있다면 새로 설치하는 OpenCV 4.4.0 버전이 제대로 동작하지 않기 때문에 제거해주어야 합니다. $ apt install pkg-config $ pkg-config --modversion opencv 설치되어 있는 경우에는 버전이 출력이 됩니다. 다음 명령으로 OpenCV 설정 파일을 포함해서..