Study: Artificial Intelligence(AI)
[SLAM] FAST_LIO_LC SLAM 개발 환경 세팅 (Ubunutu 20.04, ROS noetic)
💡 본 문서는 '[SLAM] FAST_LIO_LC SLAM 개발 환경 세팅 (Ubunutu 20.04, ROS noetic)'에 대해 정리해놓은 글입니다. LIO 계열 SLAM을 설치하다 보면 많은 문제가 발생하곤 합니다. 환경 설정 밑 이를 실행하는 과정까지 정리하였으니 참고하시기 바랍니다. 1. About FAST_LIO_LC What is FAST_LIO_LC? A computationally efficient and robust LiDAR-inertial odometry package with loop closure module and graph optimization. Required Sensors LIDAR [Velodyne, Ouster, Livox] IMU [6-AXIS, 9-AXIS] G..
[Perception] ROS pointcloud(/PointCloud2, 3D) to laser(/scan, 2D): pointcloud_to_laserscan, velodyne_height_map
💡 본 문서는 'ROS pointcloud(/PointCloud2, 3D) to laser(/scan, 2D)'에 대해 정리해놓은 글입니다. ROS pointcloud(/PointCloud2, 3D) 데이터를 2D 형태(scan)로 변환하는 방법에 대해 정리하였으니 참고하시기 바랍니다. 1. Package: pointcloud_to_laserscan 1) Install package: pointcloud_to_laserscan $ sudo apt install ros-noetic-pointcloud-to-laserscan 2) Setting launch file Subscribed Topics cloud_in (sensor_msgs/PointCloud2): The input point cloud. Pub..
[Dataset] Autonomous Driving Open Dataset: Various Datasets
💡 본 문서는 'Autonomous Driving Open Dataset'에 대해 정리해놓은 글입니다.다양한 회사에서 자율주행 데이터셋을 공개하고 있으니 비교시 참고하시기 바랍니다.15 Best Open-Source Autonomous Driving Datasets01) A2D2 DatasetThe Audi Autonomous Driving Dataset (A2D2) features over 41,000 labeled with 38 features. Around 2.3 TB in total, A2D2 is split by annotation type (i.e. semantic segmentation, 3D bounding box).02) ApolloScape DatasetApolloScape is an..