[TED] My seven species of robot — and how we created them(Dennis Hong) | TEDxNASA

# KeyPoint

• 1. STriDER (Self-excited Tripedal Dynamic Experimental Robot)
  • 여러분은 다리가 3개 달린 생명체를 본 적 있나요? 아마 없을 것입니다. 왜 생물학적 로봇이라고 할까요?
  • 몸을 180도로 뒤집어가면서 두 다리 사이로 한 다리를 흔들어서 땅에 딛습니다. 실제 사람이 걸을 때 다리를 흔들어서 바닥에 딛는 보행원리를 모방하여 제작한 것.
  • 인체물리학의 수동 동적 운동(Passive dynamic locomotion)라고 함. - 위치에너지와 운동에너지의 순환.
• 2. IMPASS (Intelligent Mobility Platform Actuated Spoke System)
  • 바퀴와 다리를 결합형이며 바퀴의 재발명.
  • 움직이는 원리 (reactive approach) : 다리의 촉각센서를 이용하여 변화하는 지형(누르면 푹 꺼지는)을 분석하여 걸을 수 있음. 높은 장애물이 보이면 측정모드로 들어가서 레이져와 카메라 센서를 이용하여 장애물의 크기를 측정하여 어떻게 움직일지 생각.
  • 자동차의 앞바퀴가 움직이도록 핸들을 움직일 때 Ackermann steering을 사용함.
  • 작은 자동차의 경우는 앞바퀴가 반대방향으로 돌아가는 Defferential steering을 사용.
• 3. CLIMBeR (Cable-suspended Limbed Intelligent Matching Behavior Robot)
  • 과학적으로 재미있는 장소는 탐사차량으로는 못 올라가는 절벽에 있음.(조사나 구조에 적합한 로봇이 필요.)
  • 절벽을 오를 수 있도록 안정된 자세를 취한 후 다리를 들어 올려 놓을 공간을 찾고자 실시간으로 힘을 분산하고 표면에 힘을 얼마나 가해야할지 계산하여 미끄러지지 않습니다.
• 4. MARS (Multi-Appendage Robotic System)
  • 불규칙한 지형을 걸을 수 있도록 다리를 6개로 설계했으며, 습도와 모래의 크기에 따라 발로 어떻게 디딜지 설정하여 걸을 수 있으며, RoMeLa 연구실에 방문하는 사람들에게 연구실을 소개해주는 로봇(키보드에 타이핑 가능!)
• 5. IAMM (Inspired by Ameoboid Motility Mechanism)
  • 탄성이 있는 표면에 위치 에너지를 축적하여 이동하거나 탄성코드를 활용하여 움직임. 화학물질에 반응하는 로봇(화학물질을 인식할 수 있도록 몸에 발라주면 그것에 모션가능.)
• 6. RAPHaEL (Robotic Air Powered Hand with Elastic Ligaments)
  • 상용에 나온 로봇 손들을 많지만 비싼 가격이 문제,,
  • 관절의 새로운 설계방법을 위해 기압을 활용함.
  • 초기 개발비용이 200달러에 불과.
• 7. HyDRAS (Hyper Degrees-of-freedom Robotic Articulated Serpentine)
  • 로봇 팔처럼 사용가능하며 광섬유로 제작된 조종기를 통해 원격 제어 가능.
• 8. DARwIn (Dynamic Anthropomorphic Robot with Intelligence)
  • 아무 센서를 사용하지 않는 open loop control로 제어하기를 시작하여 DARwIn2부터는 독자적으로 움직이도록 설계성공!!

2 of 5 SECRET (시간이 없어서 다 못말해줌 ㅠㅠ)

• 1. 아이디어의 원천 : 어디에서 영감을 얻고 어떻게 번뜩이는 상상력을 얻고 있는 것일까?
  • 매일 새벽에 아이디어를 적고 아침에 일어나 노트를 분석하여 좋은 아이디어를 발견하면 컴퓨터에 데이터 베이스를 구축함. 이후 연구 공모가 뜨면 관련된 아이디어를 찾아보고 괜찮은 것이 있다면 계획서를 작성하여 제출 + 연구실에서는 brainstorming으로 문제점이나 사회문제 등에 대해 의견나누는 것을 주로 함. 시작하기 전에 규칙이 있는데 누구도 다른 이의 아이디어나 의견을 비판하지 않는 것.
• 2. 교육 : 기발한 아이디어와 창의력은 공학적 직감으로만 하기에는 한계가 있음.
  • 단순히 뭔가를 만드는 것 이상의 어떤 것을 하고 싶다면 취미로서의 로봇을 뛰어넘어 커다란 과제를 연구를 통해서 풀고자 한다면 많은 도구를 얻기 위해 다양한 기초지식(물리, 선형대수학, 미적분학, 화학, 생물학 등)이 필요함.

"work smart and work hard"
"do not forget to have fun"

# 참고

• https://www.ted.com/talks/dennis_hong_my_seven_species_of_robot_and_how_we_created_them/up-next

My seven species of robot -- and how we created them