GPS 오차보정

[Robotics] 위성항법시스템(GNSS) 정리(3): 메시지 규격 및 프로토콜(NTRIP, RTCM, NMEA 등)

💡 본 문서는 '위성항법시스템(GNSS) 정리(3): 메시지 규격 및 프로토콜(NTRIP, RTCM, NMEA 등)'에 대해 정리해놓은 글입니다. 어떤 분야던 자신의 위치를 판단할 때 가장 먼저 고려하는 시스템인 '위성항법시스템(GNSS)'의 이론을 정리하였으니 참고하시기 바랍니다. 1. GPS 메시지 규격 및 프로토콜 1.1. GPS 메시지 규격 항법 메시지 항법 메시지(Navigation Message)는 GPS 위성에서 송출하는 반송파에 실리는 메시지로, 2진 부호화된 일련의 Pulse 신호의 형태를 띈다. 50bps의 속도로 지속적으로 방송된다. 항법 메시지 내에는 위성 탑재 시계의 시각 및 오차, 위성의 상태 정보, 모든 위성과 관련된 궤도 정보 및 상태(almanac), 각 궤도 정보와 이력(..

[Positioning] 위성항법시스템(GNSS) 정리(1): GPS, GNSS 개념

💡 본 문서는 '위성항법시스템(GNSS) 정리(1): GPS, GNSS, RTK 등'에 대해 정리해놓은 글입니다. 어떤 분야던 자신의 위치를 판단할 때 가장 먼저 고려하는 시스템인 '위성항법시스템(GNSS)'의 이론을 정리하였으니 참고하시기 바랍니다. 1. 용어 정리 본격적인 내용에 들어가기 앞서 용어를 몇 가지 정리하고자 한다. 측량(Surveying): 지구 상의 여러 점들의 위치 관계와 특성을 결정하고 표현하며, 측정, 재현하는 기술이다. 측량에는 측량용 사진 촬영, 지도 제작, 건설 사업의 도면 작업 등을 포함한다. 측위(Positioning): 지물의 위치를 구하는 것으로 주로 이동체가 자신의 위치와 속도, 경로 등을 알아내는 위치 결정 기술이다. 항법(Navigation): 현재 위치로부터 목..