표윤석박사님

[세미나] 오로카 제9회 오픈 로보틱스 세미나 2023 후기 (23.03.04.)

# 참가하게 된 이유 메이킹이 재미있어서 '로봇을 만들고 싶다'라는 생각을 가지고 접하였으나 너무 많은 분야에 놀라서 요즘을 살짝 흥미를 잃어버렸다. 그래도 이전에 오로카 커뮤니티에서 활동했었기에 로봇에는 항상 관심을 가지고 있었는데, 이번에 오로카에서 오프라인 모임인 '제9회 오픈 로보틱스 세미나'를 한다는 소식을 듣고 신청하게 되었다. # 주제 주 제: ROS 활용 사례 발표자 소속 발표 주제 정려운 삼성전자 기간 시설에서의 로봇 응용 최광용 시스콘 ROS 기반 산업용 모바일 로봇 - 실제 적용 사례 진욱빈 휴림로봇 휴림로봇(주)의 ROS 활용사례 및 개발 스토리 임형태 카이스트 SLAM Meets Open-Source : SLAM 분야 학계에서의 ROS의 활용 및 Open-Source 시 팁 공유 ..

[ROS] Robot Operating System 개념 정리

ROS 란? 로봇의 응용프로그램을 개발하기 위한 운영체제와 같은 로봇 소프트웨어 플렛폼. 하드웨어 추상화 하위 디바이스 제어 센싱, 인식, 지도작성, 모션플래닝 등의 기능 구현 프로세스 간의 메시지 파싱 패키지 관리 개발환경에 필요한 라이브러리와 다양한 개발 및 디버깅 도구 제공 Master 란? 노드와 노드 사이의 연결과 메시지 통신을 위한 네임 서버와 같은 역할. roscore가 실행명령어이며, 마스터를 실행하면 각 노드의 이름을 등록하고 필요에 따라 정보를 받을 수 있음. 마스터 없이는 노드 간의 접속, 토픽과 서비스와 같은 메시지 통신을 할 수 없음. 마스터는 마스터에 접속하는 슬레이브들과의 접속상태를 유지하지 않는 HTTP기반의 프로토콜인 XMLRPC를 이용하여 통신. 즉, 슬레이브인 노드들이 ..