Study: Robotics(Robot)/Robot: Planning & Control

[Planning] ROS2 Nav2: ROS2 Navigation Stack 정리

💡 본 문서는 ROS2 Navigation Stack인 'Nav2'에 대해 정리해놓은 글입니다. 본격적으로 Nav2의 구성에 대해서 하나씩 살펴보기 앞서 Nav2의 주요 개념들에 대해서 정리하였으니 참고하시기 바랍니다. ROS1 Navigation (Move Base) [Localization] ROS Navigation: Move Base ROS2 Navigation (Nav2) ROS2 Action Server(액션 서버) 액션 서버는 네비게이션(Navigation)과 같이 긴 작업을 수행하는 로봇 동작을 제어하는 핵심 개념입니다. 장시간 작업 상황에서 액션 서버는 클라이언트로부터 다른 프로세스나 스레드에서 장기간 실행되는 작업 요청을 수락하고 실행이 완료되면 최종 결과를 반환하며 해당 상태를 종료합..

[Planning] Navigation map 없이 특정 지점으로 이동하는 방법 정리 ( navigation without map )

💡 본 문서는 'map 없이 특정 지점으로 이동하는 방법 정리 ( navigation without map ) (오픈소스 소프트웨어 & 하드웨어: 로봇 기술 공유 카페 (오로카))' 포스팅을 바탕으로 작성한 글이니 참고하시기 바랍니다. 이제 어떻하면 ros navigtion 패키지를 슬램으로 만들어둔 map 없이 동작 시킬수 있까? map 을 이용해 localization 을 해주는 amcl 을 대체할 방법을 찾으면 되는 겁니다. 아래 방법 1,2,3이 이에 해당 합니다. 그리고 당연한 이야기지만 map 기반 localization 을 하지 않고 순수 odom 만 가지고 로봇의 위치를 추정하게 되면 map과 라이다로 오돔의 오차를 보정하는 localization 을 건너 뛰는 셈이 되니 로봇의 위치 추정..