[Project] 2023 국민대(KMU) 자율주행 경진대회 본선(2023.07.03.~08.25.): Team AuTURBO rookie(feat. Xytron)

Result: 전체 6등

• [Github] AuTURBO_rookie 본선코드: https://github.com/AuTURBO/2023_KMU_Autonomous_team_AuTURBO_rookie
• [Github] AuTURBO_rookie 예선코드: https://github.com/ggh-png/AuTURBO_rookie

Analysis

• 좋은 사람들과 협업하며, 공부의 의지를 불태울 수 있음.
• 소형카 스케일의 자율주행 대회들이 이와 유사한 미션들이 많음
• 자율주행 데브코스에서 Xycar로 학습하기에 꽤나 정재된 소스코드가 많음.
• 예선의 코드를 본선에서 실차에 적용해보며 알고리즘을 공부할 수 있음

Activity

1. High Speed Driving

1) Line Tracking: lane detection mode

line detecting and line control

1. Bird eye view
2. HSV filtering
3. sliding window
4. 왼쪽, 오른쪽 차선 구분
5. 차선 각도 예외처리 && 오차값 생성
6. 위 오차값을 이용한 조향각 PID 제어

2) Mode Control

Highest speed on a straight road & optimal speed on a curve

1. long straight mode - 직선주로 고속주행
2. curve mode - 곡선주로 최적주행
3. zgzg mode - 지그재그 최적주행

2. Mission Driving

Mission 1 - Parallel Parking: parallel parking mode

line detecting and line control

1. find parallel parking mode - ar mark 인식
2. parallel parking mode - 주차공간 인식
3. ar parking mode - ar 정밀주차 후 ar courve mode 실행

Mission 2 - AR Curve: ar curve mode

AR detecting and AR curve control

1. 일정거리
2. ar curve control mode

Mission 3 - Object Detecting Parking: vertical parking mode

Object Detecting and Vertical Parking

1. find vertical parking mode - 특정 차량 감지 및 주차공간 인식
2. vertical parking mode - 수직주차 실행

Mission 4 - Obstacle Avoidence: obstacle mode

Obstacle detecting and avoidence

1. 전방의 장애물 인식 (오른쪽/왼쪽)
2. 휴리스틱 장애물 회피 주행

Mission 5 - Stop Line: stop line mode

StopLine detecting and stop control

1. Bird eye view 변환 및 전처리
2. CV 사각형 감지
3. 특정 크기 이상의 사각형 감지시 stopline으로 인식
4. stopline 인식 후 6초 정지

Mission 6 - Rubber Tracking: rubbercon mode

Rubbercon detecting and Driving control

1. 라바콘 회피 주행모드 시작
2. 특정 거리 이내에서 장애물 인식 전 flag = 0
3. 특정 거리 이내에서 장애물 인식시 flag = 1, 그리고 양 쪽 장애물과 차와의 거리의 오차값을 중첩시켜 조향각을 제어
4. flag가 1 이면서 장애물이 인식되지 않았을 때 루버콘 모드 종료, 다음 모드 실행

Reference

• 대회 공고: https://auto-contest.kookmin.ac.kr/
• 계획서: https://docs.google.com/spreadsheets/d/1syG6foy_tCul5gKcZQ5SkYbZE4Hzgv3B/edit#gid=888672886
• [Github] AuTURBO_rookie Public Code: https://github.com/AuTURBO/2023_KMU_Autonomous_team_AuTURBO_rookie
• [Github] AuTURBO_rookie 예선 코드: https://github.com/ggh-png/AuTURBO_rookie