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# keypoint
구글이 인간의 개입없이 스스로 걸어 돌아다닐 수 있게 된 로봇을 개발 - 장차 인간이 곁에 없는 상황에서도 거칠고 알려지지 않은 지형까지 지나 다니게 될 것 + 경사, 계단, 장애물이 있는 평평한 지형과 같은 유사한 환경에 빠르게 적응
원리 : 일반적으로 시뮬레이션에서 수행(강화학습). 가상 도플갱어 로봇은 알고리즘이 안전하게 작동할 수 있을 정도로 강력해질 때까지 가상 도플갱어 환경의 주변을 맴돈 후 이 가상 도플갱어 로봇은 물리적 로봇으로 들어가서 시뮬레이션을 실제상황에 적용. (1년 전 '로봇이 실제 세계에서 어떻게 배울 수 있는지'를 알아낸 연구결과에 기반한 것. )
훈련과정
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로봇이 탐사할 수 있는 지형의 경계를 정하고 한번에 여러 번 움직이도록 훈련시킴. 로봇이 앞으로 걷는 법을 배우는 도중에 경계 상자의 가장자리에 도달하면 방향을 반대로 돌려 뒤로 걷는 법을 배우도록 구성.
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연구진은 로봇의 시험 동작(trial movements)도 제한시켜 계속 넘어지는 데 따른 피해를 최소화할 정도록 조심. 로봇이 넘어질 수 밖에 없는 상황에서는 로봇이 뒤로 물러서도록 돕기 위해 또 다른 하드코딩 알고리즘을 추가
단점 : 자율 보행 학습 로봇은 자신의 위치 결정을 위해 로봇 위에 있는 모션 캡쳐 시스템에 의존 ( 실제상황에서는 절때 이럴수 없음 )
# 느낀점 : 시행착오를 통해 로봇이 움직임을 배우도록 한 기존의 강화 학습 알고리즘은 여전히 인간의 개입에 크게 의존하고 있는 반면 스스로 보행방법을 생각하여 움직이는 것은 대단한 발전이다! 원레 처음은 기대에 미흡할수밖에 없다. 하지만 대부분의 분야는 하나의 기술개발을 통해서 활용하고 응용을 거쳐 실생활에 적용까지 이뤄지는 것! 따라서 기대하고 있는 기술이다! 여기에 여러가지 알고리즘을 추가한다면, 장차 인간이 로봇을 구매하여 직접 길러 동질감과 유대감을 형성시킬 수 있는 로봇도 개발될 것이라고 믿어 의심치 않는다.
# 참고 : http://www.irobotnews.com/news/articleView.html?idxno=19831
출처 : 로봇신문(http://www.irobotnews.com/)
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