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[Planning] Navigation map 없이 특정 지점으로 이동하는 방법 정리 ( navigation without map )

💡 본 문서는 'map 없이 특정 지점으로 이동하는 방법 정리 ( navigation without map ) (오픈소스 소프트웨어 & 하드웨어: 로봇 기술 공유 카페 (오로카))' 포스팅을 바탕으로 작성한 글이니 참고하시기 바랍니다. 이제 어떻하면 ros navigtion 패키지를 슬램으로 만들어둔 map 없이 동작 시킬수 있까? map 을 이용해 localization 을 해주는 amcl 을 대체할 방법을 찾으면 되는 겁니다. 아래 방법 1,2,3이 이에 해당 합니다. 그리고 당연한 이야기지만 map 기반 localization 을 하지 않고 순수 odom 만 가지고 로봇의 위치를 추정하게 되면 map과 라이다로 오돔의 오차를 보정하는 localization 을 건너 뛰는 셈이 되니 로봇의 위치 추정..

[ROS] Robot Operating System 개념 정리

ROS 란? 로봇의 응용프로그램을 개발하기 위한 운영체제와 같은 로봇 소프트웨어 플렛폼. 하드웨어 추상화 하위 디바이스 제어 센싱, 인식, 지도작성, 모션플래닝 등의 기능 구현 프로세스 간의 메시지 파싱 패키지 관리 개발환경에 필요한 라이브러리와 다양한 개발 및 디버깅 도구 제공 Master 란? 노드와 노드 사이의 연결과 메시지 통신을 위한 네임 서버와 같은 역할. roscore가 실행명령어이며, 마스터를 실행하면 각 노드의 이름을 등록하고 필요에 따라 정보를 받을 수 있음. 마스터 없이는 노드 간의 접속, 토픽과 서비스와 같은 메시지 통신을 할 수 없음. 마스터는 마스터에 접속하는 슬레이브들과의 접속상태를 유지하지 않는 HTTP기반의 프로토콜인 XMLRPC를 이용하여 통신. 즉, 슬레이브인 노드들이 ..