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[Positioning] ROS GPS(WGS84) to UTM 좌표 변환하기

💡 본 문서는 'ROS GPS(WGS84) to UTM 좌표 변환하기'에 대해 정리해놓은 글입니다. GPS(WGS84), UTM 좌표계 자체에 대한 이해부터 이를 변환하는 라이브러리 사용방법까지 정리하였으니 참고하시기 바랍니다. 1. 좌표계 이해 1) GPS(WGS84) WGS는 World Gedetic System coordinate의 약어이며, WGS84 좌표계에서 84는 84년도에 제정된 좌표계입니다. 이는 타원체 모양의 지구상 위치를 표현하기 위한 좌표계로, 적도와 본초자오선이 교차하는 점을 기준점(0.0º, 0.0º)으로 합니다. 따라서 표현 자체는 정확하나, 타원체 자체에서의 위치를 표현하기에 면적 거리를 계산하는 데 어려움을 겪을 수 있습니다. 2) UTM UTM 좌표계는 Universal ..