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[Perception] 포인트 클라우드(Point Cloud): PCL PCD

💡 본 문서는 '[Perception] 포인트 클라우드(Point Cloud): PCL PCD'에 대해 정리해놓은 글입니다.pointcloud에 대한 개념과 이를 활용하기 위해 필요한 내용들을 정리하였으니 참고하시기 바랍니다.1. Point CloudLidar 센서, RGB-D센서 등으로 수집되는 데이터를 의미한다. 이러한 센서들은 아래 그림처럼 물체에 빛/신호를 보내서 돌아오는 시간을 기록하여 각 빛/신호 당 거리 정보를 계산하고, 하나의 포인트(점)을 생성한다.Point Cloud 란?포인트 클라우드는 3차원 공간상에 퍼져 있는 여러 포인트(Point)의 집합(set cloud)를 의미한다.순서가 없다위치 정보를 가지고 있다 {x, y, z}종종 그 외의 정보도 가지고 있다 (Color, Refle..