parametrization

[Robotics] Modern Robotics : Mechanics, planning, and control - Chapter2. Configuration Space

용어 정리 Link : 일반적으로 Rigid 한 바디로 여겨진다. Joint : 링크들을 연결해주는 관절로 다양한 종류의 조인트가 존재한다. Actuator : 전기모터나 피스톤 등 우리가 능동적으로 움직이게 할 수 있는 부품으로 힘이나 토크를 발생시켜 링크와 조인트들을 움직이게 한다. End-effector : 실질적으로 필요한 Task를 수행하는 파트로써 그리퍼, 핸드 등이 여기에 속한다. Configuration: 로봇의 모든 지점의 위치 정보이다. Planar rigid body: 2차원 상의 Configuration Spatial rigid body: 3차원 상의 Configuration Configuration space (C-space): 로봇의 위치를 정의할 수 있는 파라미터들이 이루는 n..