Visual-SLAM vs VIO

[Vision] Visual SLAM vs Visual-Inertial Odometry(VIO)

💡 본 문서는 cv-learn 블로그에서 'Visual-SLAM vs VIO'에 대해 퍼온 글입니다. Visual SLAM vs Visual-Inertial Odometry(VIO) 차이점에 정리하였으니 참고하시기 바랍니다. Visual SLAM vs Visual-Inertial Odometry(VIO) 3D pose + 3D map point를 구하고 싶을 때, 카메라만 사용하면 Visual-SLAM 카메라 + IMU를 사용하면 Visual-inertial odometry (VIO) Visual odometry가 아니라 Visual-SLAM이 되려면 global consistency가 유지되어야하는데 (i.e. 동네 한바퀴를 돌고와서 원점으로 왔을 때, 위치 정보와 scale이 정확하게 맞아떨어져야함)..