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[ROS] ROS TF 좌표계 및 변환

💡 본 문서는 'ROS TF 좌표계 및 변환'에 대해 정리해놓은 글입니다. 이 튜토리얼에서는 ROS를 사용하는 모바일 로봇의 표준 좌표계(예: x,y,z 축 )의 기본 사항을 다룹니다. 또한 기본적인 2륜 차동 구동 모바일 로봇 의 좌표계를 설정하는 방법도 다룰 것이니 참고하시기 바랍니다. 1. Why Coordinate Frames Are Important? 바퀴 달린 로봇 위에 LIDAR가 장착되어 있다고 가정해 보겠습니다. LIDAR의 임무는 환경 내 물체까지의 거리에 대한 데이터를 제공하는 것입니다. 하지만 여기서 LIDAR는 보통 로봇의 중심점에 위치하지 않습니다. 따라서 실제 시나리오에서는 로봇이 환경에서 이동할 때 장애물을 피하려면 LIDAR 좌표계에서 감지된 객체의 좌표를 로봇 베이스 프레..