RobotOperatingSystem

[ROS] Robot Operating System 개념 정리

ROS 란? 로봇의 응용프로그램을 개발하기 위한 운영체제와 같은 로봇 소프트웨어 플렛폼. 하드웨어 추상화 하위 디바이스 제어 센싱, 인식, 지도작성, 모션플래닝 등의 기능 구현 프로세스 간의 메시지 파싱 패키지 관리 개발환경에 필요한 라이브러리와 다양한 개발 및 디버깅 도구 제공 Master 란? 노드와 노드 사이의 연결과 메시지 통신을 위한 네임 서버와 같은 역할. roscore가 실행명령어이며, 마스터를 실행하면 각 노드의 이름을 등록하고 필요에 따라 정보를 받을 수 있음. 마스터 없이는 노드 간의 접속, 토픽과 서비스와 같은 메시지 통신을 할 수 없음. 마스터는 마스터에 접속하는 슬레이브들과의 접속상태를 유지하지 않는 HTTP기반의 프로토콜인 XMLRPC를 이용하여 통신. 즉, 슬레이브인 노드들이 ..