DOF

[Robotics] Modern Robotics : Mechanics, planning, and control - Chapter2. Configuration Space

용어 정리 Link : 일반적으로 Rigid 한 바디로 여겨진다. Joint : 링크들을 연결해주는 관절로 다양한 종류의 조인트가 존재한다. Actuator : 전기모터나 피스톤 등 우리가 능동적으로 움직이게 할 수 있는 부품으로 힘이나 토크를 발생시켜 링크와 조인트들을 움직이게 한다. End-effector : 실질적으로 필요한 Task를 수행하는 파트로써 그리퍼, 핸드 등이 여기에 속한다. Configuration: 로봇의 모든 지점의 위치 정보이다. Planar rigid body: 2차원 상의 Configuration Spatial rigid body: 3차원 상의 Configuration Configuration space (C-space): 로봇의 위치를 정의할 수 있는 파라미터들이 이루는 n..

[로봇신문] Various Robot ( crawling and transforming soft robot )

# keypoint : 소프트 로봇은 패브릭 튜브 위를 이동할 수 있는 ‘롤러 모듈(roller module)’을 튜브에 묶는 방식으로 로봇의 관절 형성(2개의 긴 막대기(rod)를 연결해 '노드(node)'를 구성. 3DoF) # 참고 : http://www.irobotnews.com/news/articleView.html?idxno=20036 http://www.irobotnews.com/news/articleView.html?idxno=20036 www.irobotnews.com