ClearGrasp Algorithm

[로봇, 인공지능신문] 투명물체 검출 ( ML : ClearGrasp Algorithm )

# keypoint RGB-D(RGB + Depth)영상에서 투명한 물체의 정확한 3D 데이터를 추론할 수 있는 머신러닝(ML) 기반의 ClearGrasp Algorithm을 개발 + ClearGrasp Algorithm training data : 투명 물체의 심도, 표면의 굴곡, 모서리 등에 관한 극사실적인 렌더링 데이터를 5만개 이상 새로 만들었다. 이미지들은 평면에 위치한 투명 물체, 다양한 배경과 광선 조건을 갖고 있는 가방 안의 투명 물체 등을 포함. test data : 286개의 실제 이미지 활용. structure : 세 가지 딥 컨볼루션 신경망(Deep Convolutional Networks)를 사용. 첫번째는 표면 규범을 추정하기 위한 것 (물체의 평면 굴곡 등을 추정) 두번째는 폐..