단일 센서

[로봇신문] 단일 센서를 이용한 악력 증강 장갑

# KeyPoint : 힘을 주고자 할 때 근육을 중심으로 발생하는 전기적인 신호인 근전도를 감지해 동작의 의도를 파악하는 게 핵심 근전도를 이용한 의도 파악은 의족이나 의수를 제어하는데 주로 사용. 기존 기술의 부정확성 및 개선할 점: 정확한 의도 파악을 위해선 여러 개의 근전도 센서를 여러 근육에 부착시켜 사용해야함. 근육의 위치는 사람마다 다르고 센서가 조금이라도 원래의 위치에서 벗어나면 의도 파악이 부정확. 팔을 펴거나 굽히는 자세의 변화로 인해 의도 파악 성능이 저하. 기존 연구와 달리 근육 중심부가 아닌 천지굴곡근(Flexor digitorumsuperficialis, FDS)의 힘줄-근육 접합부(Musculotendinous Junction)에서 나오는 근전도 신호를 사용 단일 센서만으로 정..