[ROS] apt 설치한 패키지와 build한 패키지(catkin, colcon) 중 어떤 것을 사용?

💡 본 문서는 'apt 설치한 패키지와 build한 패키지(catkin, colcon) 중 어떤 것을 사용? '에 대해 정리해놓은 글입니다.
ros를 사용하다보면 패키지를 설치하는 과정은 두가지로 나뉘는데, 두가지 방법에 대해 정리하고 두 방법에서 동일한 패키지를 설치했을 경우 어떤 것을 사용하는지에 대해 정리하였으니 참고하시기 바랍니다.

apt 설치한 패키지 vs. build한 패키지(catkin, colcon)

Colcon(Catkin)은 ROS(로봇 운영 체제)의 빌드 시스템 중 하나로, ROS 패키지 및 컴포넌트를 빌드하고 관리하는 데 사용됩니다. 반면 apt는 Debian 및 Ubuntu 기반의 리눅스 시스템에서 패키지 관리를 위한 도구인 Advanced Package Tool의 약자입니다.

Colcon(Catkin)을 사용하여 ROS 패키지를 빌드하고 apt로 패키지를 설치하는 것은 다른 목적을 가지고 있습니다. 일반적으로 다음과 같은 차이점이 있습니다:

Colcon(Catkin)을 사용하여 패키지를 빌드하는 경우:

• ROS 패키지를 커스터마이징하거나 개발 중인 경우 Catkin을 사용합니다.
• ROS 패키지의 빌드, 의존성 관리 및 패키지를 개별적으로 개발 및 테스트할 수 있습니다.
• 일부 ROS 패키지는 소스 코드 형태로 제공되므로, 여러 패키지를 수정하거나 ROS 워크스페이스에 추가하여 개발하는 경우 Catkin이 필요합니다.

apt를 사용하여 패키지를 설치하는 경우:

• 시스템에 ROS 및 다른 소프트웨어를 쉽게 설치하고 업데이트할 때 사용합니다.
• 시스템 수준의 패키지 관리를 제공하며, 기존의 패키지를 업데이트하거나 새 패키지를 설치할 때 사용됩니다.
• 기존의 공식 ROS 패키지 및 다른 소프트웨어 패키지를 편리하게 관리할 수 있습니다.

일반적으로 개발 중인 ROS 패키지를 빌드하려면 Catkin을 사용하고, 시스템 수준의 패키지 관리 및 종속성 해결을 위해 apt를 사용합니다. 두 가지 도구는 서로 보완적인 역할을 합니다.

apt 설치한 패키지와 build한 패키지(catkin, colcon) 중 어떤 것을 사용? 

결론부터 말하면, "워크스페이스의 sourcing 순서에 따라 가장 나중에 소싱한 워크스페이스가 우선"입니다.

ROS를 설치하는 과정에서 다음의 명령어를 보신 적 있을 겁니다.

source /opt/ros/foxy/setup.bash; 
source ~/colcon_ws/install/setup.bash;

위 명령어는 해당 파일 상위에 설치된 패키지들을 읽어들이는(소싱) 과정입니다. 저는 다음과 같이 사용하여 ROS를 사용할때 항상 먼저 실행시켜주는 명령어들인데요

alias noetic="source /opt/ros/noetic/setup.bash; source ~/catkin_ws/devel/setup.bash; echo \"Noetic is Activated\""
alias foxy="source /opt/ros/foxy/setup.bash; source ~/colcon_ws/install/setup.bash;  echo \"Foxy is Activated\""

이렇게 관습(?)적으로 실행시켜주는 명령어가 우리가 설치한 패키지의 위치를 읽어들이고 있습니다. 따라서 sourcing한 순서에 따라서 나중에 소싱한 워크스페이스의 패키지를 읽어들이게 되는 것입니다.