[로봇신문] 단일 센서를 이용한 악력 증강 장갑

# KeyPoint :

• 힘을 주고자 할 때 근육을 중심으로 발생하는 전기적인 신호인 근전도를 감지해 동작의 의도를 파악하는 게 핵심

• 근전도를 이용한 의도 파악은 의족이나 의수를 제어하는데 주로 사용.

• 기존 기술의 부정확성 및 개선할 점:

  • 정확한 의도 파악을 위해선 여러 개의 근전도 센서를 여러 근육에 부착시켜 사용해야함.

  • 근육의 위치는 사람마다 다르고 센서가 조금이라도 원래의 위치에서 벗어나면 의도 파악이 부정확.

  • 팔을 펴거나 굽히는 자세의 변화로 인해 의도 파악 성능이 저하.

• 기존 연구와 달리 근육 중심부가 아닌 천지굴곡근(Flexor digitorumsuperficialis, FDS)의 힘줄-근육 접합부(Musculotendinous Junction)에서 나오는 근전도 신호를 사용

• 단일 센서만으로 정확한 의도 파악과 악력 증강이 가능해 신체 능력 증강을 위한 실용적인 착용형 로봇 개발에 중요한 기여

# 느낀점 : 물론 공부를 해본 분야는 아니지만 딱 봐도 손가락의 움직임을 판단하기 위해서는 손가락 개별의 센서가 아니라면 손등(손가락이 하나로 뭉치는 부분)? 등에 큰 센서를 부착하여 각각의 움직임을 측정할 것 같은데 손목의 근육을 이용하는 점이 독특하다. 물론 이를 발견하여 이곳에 센서를 부착할 생각을 하여 논문화 한것도 신기하지만, 손목의 신호를 얻기 위한 정확성 높은 센서를 개발한 것 역시 훌륭한 역활을 했다고 생각한다. 물론 이는 이 것에 대해 한번도 공부해 본 적없는 한 낱 어설픈 학부생의 생각에 불과하지만 기존의 개발자들 역시 나와 동일한 생각을 갖고 있었던 것 같아 내 생각도 흔한 접근 중 하나에 포함된 것 같다. 물론 이제 막 공부를 시작한 나로써는 이 흔한 접근이 연구원들의 생각에 조금이라도 접근한 것 같아 만족스럽다.

# 참고 : www.irobotnews.com/news/articleView.html?idxno=23544

http://www.irobotnews.com/news/articleView.html?idxno=23544